Sažetak projekta
Projekt obuhvaća izradu matematičkih modela za nekoliko inačica postojećih
paralelnih manipulatora.Za zadane dimenzije i konstrukcijske parametre
modela tada je moguć izračun radnog prostora i njegovo predočenje u 3D
obliku. Također je potrebno omogućiti pronalaženje utjecaja dopuštenih i
neizbježnih tolerancija na preciznost konstrukcije. Potrebno je razviti i
izračun optimalnih parametara konstrukcije za zadane kinematske kriterije,
kao što su ukupni obujam radnog prostora, povećana preciznost u određenom
području ili posebni zahtjevi na čvrstoću i naprezanje. Jedan od elemenata
projekta je i izračun rješenja unaprijedne kinematike manipulatora,
uzimajući u obzir mogući radni prostor. Rješavanje unaprijedne kinematike je
problem za koji do danas nije pronađeno analitičko rješenje te se rješava
isključivo numeričkim postupcima. Ovdje se posebno razmatra mogućnost
postojanja više rješenja, od kojih će samo neka biti fizikalno moguća, što
se može odrediti povezivajući saznanja iz prethodno dobivenog izračuna
radnog prostora.
Također je potrebno izraditi odgovarajuće korisničko sučelje putem web
poslužitelja. Osnovni smisao sučelja je u interaktivnoj razmjeni podataka
između korisnika i sustava koja se može odvijati na više načina: razmjena
egzaktnih numeričkih podataka, vizualno predočavanje podataka (izgleda i
položaja manipulatora, ovisnosti parametara i slično) te intuitivni izbor
nekoliko mogućih opcija za razne modele manipulatora.
